L’Église Saint-Pierre-et-Saint-Paul de Grenade-sur-l’Adour est étroitement liée à l’histoire de la bastide de Grenade-sur-l’Adour, fondée en 1322. Une première église existait déjà au XIVᵉ siècle pour répondre aux besoins religieux des habitants de la nouvelle ville. L’édifice actuel a été construit principalement dans la seconde moitié du XVᵉ siècle, après la guerre de Cent Ans.

Au cours des guerres de Religion, en 1569, l’église fut incendiée et gravement endommagée par les troupes protestantes de Gabriel de Lorges, comte de Montgomery. Les voûtes s’effondrèrent et le bâtiment resta en mauvais état pendant plusieurs années. D’importants travaux de restauration furent entrepris aux XVIIᵉ et XVIIIᵉ siècles afin de rendre l’église de nouveau utilisable.

Au XIXᵉ siècle, la façade fut remaniée et les deux tours-clochers qui caractérisent aujourd’hui l’édifice furent ajoutées. L’église présente un mélange d’éléments architecturaux gothiques et romans. Elle demeure un monument important du patrimoine de Grenade-sur-l’Adour et témoigne de plusieurs siècles d’histoire locale. Elle est inscrite au titre des monuments historiques depuis 2004.